Un mécanisme est un ensemble de tiges rigides reliées par des joints flexibles. Mathématiquement, il s'agit d'un graphe ``marqué'' : chaque arête possède une longueur fixée et certains sommets ont une position fixée, tandis que d'autres peuvent se déplacer. L'espace de configuration d'un mécanisme est l'ensemble de ses positions possibles. Cet espace est un ensemble algébrique et, le plus souvent, une variété lisse. La plupart des travaux existants considèrent des mécanismes dans le plan euclidien, même si des mécanismes dans d'autres cadres (sphère, plan hyperbolique) ont déjà été étudiés. En 2002, Millson et Kapovich ont montré que pour toute variété différentiable compacte M, il existe un mécanisme sur le plan euclidien dont l'espace de configuration est l'union disjointe d'un nombre fini de copies de M. C'est un résultat que Thurston avait présenté dans des cours, mais jamais publié. Nous verrons comment ce résultat se transpose dans le cadre de mécanismes sur le plan de Minkowski, c'est-à-dire le plan muni de la forme quadratique non définie dx^2 - dt^2 : dans cette situation, il s'étend même à certaines variétés non compactes.