Soit V une variété algébrique affine complexe. Le calcul exact des points critiques d'une fonction polynomiale f définie sur V est une routine centrale dans plusieurs algorithmes en géométrie algébrique réelle et en optimisation. En supposant que la cloture projective de V est lisse et sous des hypothèses de généricité sur f, nous montrons des bornes sur le degré du lieu formé par les points de V où le gradient de f appartient à la somme de l'espace normal à V et d'un espace linéaire générique. Ces bornes dépendent du degré de f et des degrés des classes polaires de la cloture projective de V. À l'aide de ces bornes et en utilisant un algorithme récent de Bank, Giusti, Heintz, Matera, Lecerf et Solerno, nous montrons qu'une paramétrisation rationnelle des points critiques de f sur V peut être calculée avec une complexité arithmétique essentiellement quadratique (à des facteurs logarithmiques près) en le nombre de points critiques complexes et polynomiale en les autres paramètres du problème. Travail commun avec Mohab Safey El Din.